１号機

２本足で歩くなんて最近まで大学や企業の研究室でしか扱っていない

と思っていたら、大間違い、沢山の人がＨＰで自分の作品を紹介しています。

僕にはコンピューターを載せた本格的な物は無理なので、

ラジコンで操縦するロボットを目指しています。

（ホンダのアシモ君もラジコンなんだよ）

　　［　歩く　］とはどうゆう事かを考える。

１．片方の足に体重をかけて、他方の足を上げる。

２．上げた足を前（後ろ）へ動かす。

３．動かした足を降ろす。

　　以上でＯＫだと思いますが足を上げる事は、即、バランスを崩して転倒につながってしまうので

　　誰もが諦めてしまうのだと思います　（僕もそうで２０年位前これを作りました）

　　しかし、リンク機構を使ってほんの少し体重移動をすれば何とかなる、と考え実際に作る事にしました。

　　目標

　　１．簡単な構造にし、２ｃｈでコントロールする。　（安価）

　　２．前進、後退が出来る事。

　　３．方向転換出来る事。

　　以上です。

　　試作品ですから大きさや見栄えは無視して調整しやすいようにします。

　　材料はアルミと真鍮で作ります。

　　構造としては、足の上げ下げに車のステアリング、前後に飛行機のエルロンを採用しました。

	正面です。 全高　　２４０ｍｍ 全幅　　１０５ｍｍ 足の裏　３８ｍｍ×６２ｍｍ 重量　　４５６ｇ
	右足を上げています。 上から　バッテリー、受信機、１サーボ、２サーボとなっています。 １サーボで足の上げ下げをします。 車のボールリンクを使っていますが、ガタが多いので輪ゴムも使っています。 平行四辺形だと足が上がらないので台形にリンクします。 台形の寸法によって足の上がり方に違いが出るので色々テストしました。
	左足を上げています。 左右同じ角度で上がるはずなのにかなり違っています。（リンクのガタ？）
	横から見たところです。 少し後ろに傾いていますが前進するにはこの位が良いようです。 ボールリンクだけでは平行に動かなかったので、アルミ版を追加しました。 （考えているだけでは解りません）
	左足を前に出して降ろした所です。 これ以上大股では歩けません。（スティック2/3位） この状態で左足を後ろへ動かすと左へ方向転換します。

　完成していよいよ操縦です。

　本当に歩くかなーと思いながらスティックを動かしますが簡単に歩いてくれました。

　プロポが使い古しのサンワ　ダッシュなのでデュアルレート等の微調節が出来ないので

　フルスティックだと動きすぎて簡単にコケます。（リンケージでは調整しきれません）

　操縦感覚は初めてヘリを飛ばした時（カエル跳び）に似ています。

　リズミカルに右、前、左、後（これで２歩前進）と操作して前進、（後退）します。

　方向転換は右、前、中立、後、これで戦車の様に向きを変えます。

　最初は足の裏が４２ｍｍ×６２ｍｍで両足の隙間は１〜２ミリしかなく、是なら歩いて当然

　と思ってので内側を４ｍｍずつ切り取りました。

　かなり安定が悪くなりましたがまだ歩けます。

　１号機で解ったことは、横方向の重心移動だけでも　「歩ける」　と言うことです。

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