Zero
「２足歩行メカ」を特別な道具や部品を使わずに作ってみました。
(2005/3/8)
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構造は同じですが１号機はアルミ削りだしの部品も有りますが
Zeroはコの字型のアルミ材を１本使うだけにしました。
更に材料節約の為 １号機より ひと回り小型にしました。強度や耐久性は落ちるかも知れませんが入手は容易です。
メカは双葉の2Ch受信機と3003サーボです。
電池はユニオンの4.8V300mhのニッケル水素です。
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足裏はmmtの試作部品が残っていたのでそれを使いました。
大きさは４５ミリ＊７４ミリです。
１号機より かなり大きいです。１号機はよく遊んだのでガタガタになっています。
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Zeroは 1、2、3号機の欠点を無くすようにレイアウトしました。
がっちり していて丈夫な感じがします。
実際、ガタも少なく よく歩きます。電池は１号機が２７０mhのニッカド、
Zeroは３００mhのニッケル水素ですが大きさに
メーカーの進歩が感じられます。
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制作時 簡単なスケッチを描いて構想を練ります。 出来る限り寸法を入れて図面を書きますが
あまりに時間をかけて正確な図面を書くよりも実際に
加工をしながら不具合をチェックして作ります。
(必ず数カ所は寸法間違いや 更に良い案が浮かんで
書いた図面通りには成りません。)
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材料のアルミ材です。２５ミリ＊１６ミリ 厚さ１．５ミリです。
長さは９００ミリで売っていましたが 使用したのは５３０ミリでした。純アルミより少し硬い様ですが正式な品番は分かりません
(ホームセンターで簡単に入手できます。)
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ケガキはスコヤを使ってします。ハイトゲージという道具を
使うともっと簡単で正確に出来ますが一般的ではありません直角や平行に線を引くのは基本だと思いますが なかなか
難しいものです
ケガキがいい加減だと完成時の部品の精度に大きく影響
してしまうので 丁寧に時間をかけてします。
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小さな部品も有るので 切り出してから穴をあけるのは
難しいので全てのケガキをして穴をあけてから
切り出します。マジックで穴の大きさを書いておきます。
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１．５ミリのアルミとは言え 手であけるのは大変なので
穴あけは卓上ボール盤でしました。
最低でも電気ドリルは必要だと思います。
金のこで切り出してから端面をヤスリで仕上げます。
３ミリのタップもたくさん あけました。ケガキから部品完成まで１日３時間の作業で４日かかりましたが
簡単なので根気よくやれば誰でも作る事ができます。
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構造は平行四辺形を２つ組み合わせてあります？ 側面は平行四辺形、正面は平行に動かしただけでは
足が上がらないので台形の様な形にリンクしてあります。
ロッドの取り付け位置や長さで足首の移動量を調節しています。
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１号機より足が高く、平行に上がっています。
１号機を作った時は１ミリでも足が上がれば良いと思い
足首の角度だけで足を上げていました。Zeroはもう少し足を上げるために以前タミヤで見たロボットを
参考にして台形の形を少し変えてみました。
腰が動いてから足が上がるので体重移動はとてもスムーズです
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１号機をよく見ると分かりますがサーボの力を片足２本ある内の
１本にしか伝えていませんので足をこじて歩いていました。Zeroは２本の足を連結してそれをサーボで動かすのでネジレが
有りません。
Zero歩く
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| 使用部品 25ミリ*16ミリ厚さ1.5ミリのコの字形アルミ材 １本 750円
3ミリなべビス長さ10ミリ 25本 300円
3ミリ皿ビス長さ 8ミリ 8本 60円
3ミリキャップボルト長さ10ミリ 4本 150円
3ミリナイロンナット
4個 200円
5ミリピロボール タミヤ模型 8個 300円
Iアーム用 ロッドエンド ヨコモ製 4個 280円
ロッドエンドボール ヨコモ 4個 650円
ネジロッド 2ミリ 長さ75ミリ ニフテック製 4本 240円
ロッドエンドL 2ミリ ニフテック 8個 480円
合計3410円
部品の数は使用した数で値段は定価ですがバラ売りをしていないので
例えば3ミリナイロンナットは4個で200円ですが実際は10個入りで200円です。
その他の部品も同じです。
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Zeroを作った理由
一般の方が 多サーボ型のヒューマノイドを簡単に作れるようになった今、
なぜ 数年前に完成した物を又作ったのかと言うと始まりは K君という１１歳の少年からのメールでした。
以前も １号機や２号機の作り方を教えて欲しい 又は設計図を下さい。と言うメールを頂いたのですが
その都度、「工作機械で加工する部品がある為難しいと思います。又、ちゃんとした設計図は有りません。」
とお断りしていたのですが 今年に入ってから「その手のメール」が増えました。
テレビの影響が多々あるのだと思いますが 多サーボ型は無理でもこれなら作れる
と思う人が多かったのだと思います。(技術、金額的に) その中にK君もいました。
Ｋ君にも断りのメールを出しましたが その後も数回メールを頂きました。
ぶっきらぼうな文面なので イタズラなのかも知れませんが 私はＫ君のためにZeroを作る事にしました。
自分が同じ歳で作れるだろうかと考えて作ってみましたが
加工が一人ではできないかも知れませんが もうこれ以上簡単には出来ないと思います。
穴あけもボール盤を使っていますが最近はホームセンターで安価に入手できます。
「ヒューマノイドを簡単に作れるようになった」と書きましたがお金が有ればの話で
その様な恵まれた環境の子供は少ないと思います。 私も息子に買い与える事は出来ません。
しかし安価でもアイディア次第で２足歩行するロボットは作れるのです。
Zeroを小型化すればザクやスコープドックでも歩くのです。
zero組立説明
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